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     (1) 結(jié)構(gòu)型式

    諧波傳動減速器包括三個基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構(gòu)件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現(xiàn)減速或增速(固定傳動比)，也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。

圖1

    (2) 工作原理

    諧波傳動減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示，當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動，柔輪為從動時，柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在波發(fā)生器短軸兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在橢圓長軸兩側(cè)，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè)，稱為嚙入?yún)^(qū)；在長軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè)，稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度，從而實現(xiàn)了大的減速比。

圖2